MiniCPM-RobotManip
MiniCPM-Robot 具身智能系列
本指南聚焦本地推理与评测服务部署。生产接入前，请先使用离线样本验证输入预处理、动作维度和控制边界。
部署方式
| 方式 | 适用场景 |
|---|---|
| 单进程推理 | 本地样本验证、算法调试和集成测试 |
| 模型服务 | 将模型与 LIBERO、CALVIN、RoboTwin2、RMBench 等独立仿真环境解耦 |
基础环境
- Python 3.10
- PyTorch 2.6.0
- CUDA 12.4
- 完整 MiniCPM-RobotManip 模型权重
Bash
cd MiniCPM-Robot/MiniCPM-RobotManip
conda env create -f environment.yml
conda activate MiniCPM-RobotManip
本地推理检查
- 确认图像可读取，颜色空间与分辨率符合模型预处理要求。
- 确认语言指令与当前任务一致。
- 根据机器人本体提供正确的状态文件和 embodiment ID。
- 检查输出动作块形状和数值范围，再连接下游控制器。
模型服务与仿真器
官方评测采用 WebSocket 与 MessagePack 连接模型服务。模型服务和各 Benchmark 仿真器运行在相互独立的 Python 环境中，仿真器、数据集和资源需按对应评测指南单独安装。
部署检查清单
-
模型权重及自定义代码加载成功
-
单图与多视角输入均完成验证
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机器人状态维度和 embodiment ID 已确认
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动作输出经过限幅、超时和异常值检查
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实机接入前已在仿真或离线回放中验证
相关资源
| 主题 | 入口 |
|---|---|
| MiniCPM-RobotManip | MiniCPM-RobotManip |
| Evaluation 目录 | Evaluation 目录 |