MiniCPM-RobotTrack

MiniCPM-Robot 具身智能系列

真机安全：首次运行必须保持 runtime.mode: dry-run，不得发送运动指令。应在支架上由现场操作人员验证相机、模型、延迟、限速、停止路径和遥控器/App 急停后，再按照官方指南启用真实控制。

已验证硬件与系统

项目	官方验证配置
机器人	Unitree Go2 EDU
计算平台	Jetson Orin NX 16GB
相机	Go2 前置相机；D435i RGB 路径需单独验证
系统	Jetson Linux R36.5、JetPack 6
软件栈	CUDA 12.6、TensorRT 10.7、Python 3.10、ROS 2 Humble
功耗模式	MAXN mode 0

数据链路

Plain Text

Go2 / D435i RGB
  → TCP JPEG
  → DINO + SigLIP TensorRT
  → MiniCPM-RobotTrack
  → waypoint
  → 限速控制

部署步骤

Bash

cd MiniCPM-RobotTrack
python3 scripts/download_upstream_assets.py
python3 -m pip install --user -r requirements-build.txt
./scripts/export_onnx.sh

sudo nvpmodel -m 0
sudo jetson_clocks
./scripts/build_engines.sh
./scripts/preflight.sh
./go2_runtime.py run

运行前，需将完整 Hugging Face 模型快照放入 MiniCPM-RobotTrack/minicpm_robot_track/checkpoints/MiniCPM-RobotTrack/，其中应包含自定义模型代码、Tokenizer 文件和 model.safetensors。

状态与停止

Bash

./go2_runtime.py status
./go2_runtime.py stop-control
./go2_runtime.py stop

上线前检查

• runtime.mode 保持 dry-run

• 相机输入与时间戳稳定

• 模型和 TensorRT 引擎加载成功

• 端到端延迟和控制频率符合预期

• 限速与异常输出保护已验证

• 遥控器或 App 急停可用

• 现场操作人员已就位

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