MiniCPM-RobotTrack
MiniCPM-Robot 具身智能系列
MiniCPM-RobotTrack 使用 EVT-Bench 评测静态目标跟踪（STT）、动态目标跟踪（DT）和对抗目标跟踪（AT）。指标包括成功率 SR、跟踪率 TR 和碰撞率 CR。
指标说明
| 指标 | 含义 | 方向 |
|---|---|---|
| SR | 成功率 | 越高越好 |
| TR | 跟踪率 | 越高越好 |
| CR | 碰撞率 | 越低越好 |
模型与视觉依赖
将完整模型快照放入 minicpm_robot_track/checkpoints/MiniCPM-RobotTrack/。评测还需要 DINOv3 ViT-S/16 和 SigLIP So400m，可通过环境变量指定本地目录。
Bash
export DINOV3_MODEL_PATH=/path/to/dinov3-vits16
export SIGLIP_MODEL_PATH=/path/to/siglip-so400m-patch14-384
运行评测
Bash
cd MiniCPM-RobotTrack
CKPT=minicpm_robot_track/checkpoints/MiniCPM-RobotTrack
bash scripts/eval_stt.sh "$CKPT" results/stt
bash scripts/eval_dt.sh "$CKPT" results/dt
bash scripts/eval_at.sh "$CKPT" results/at
官方结果摘要
| 任务 | SR | TR | CR |
|---|---|---|---|
| STT | 84.1 | 89.8 | 3.0 |
| DT | 53.2 | 73.4 | 13.6 |
| AT | 58.0 | 80.4 | 9.0 |
表中数值来自官方仓库发布结果，单位为百分比。复现时应记录场景资源、软件版本、随机种子、模型快照和指标实现。
复现检查
-
Habitat-Sim、Bullet、PyTorch 与 CUDA 版本已记录
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HM3D、MP3D、humanoid 和 robot 资源目录完整
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DINOv3、SigLIP 与 MiniCPM-RobotTrack 权重版本已固定
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STT、DT、AT 输出目录相互独立
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SR、TR、CR 的统计口径与官方一致
相关资源
| 主题 | 入口 |
|---|---|
| 官方评测代码 | 官方评测代码 |
| EVT-Bench 结果表 | EVT-Bench 结果表 |