MiniCPM-RobotManip
MiniCPM-Robot 具身智能系列
MiniCPM-RobotManip 提供 LIBERO、CALVIN、RoboTwin2 和 RMBench 四套可复现评测集成。模型服务与各仿真器分别运行，以 WebSocket 和 MessagePack 传递观测、指令与动作。
支持的评测集
| 评测集 | 用途 |
|---|---|
| LIBERO | 长程、多任务机器人操作评测 |
| CALVIN | 语言条件下的连续操作任务评测 |
| RoboTwin2 | 双臂操作与随机化场景评测 |
| RMBench | 机器人操作综合评测 |
复现流程
- 安装 MiniCPM-RobotManip 模型环境并准备权重。
- 根据目标 Benchmark 的官方说明安装仿真器、数据集和资源。
- 启动 MiniCPM-RobotManip 模型服务。
- 在独立环境中启动对应评测器并连接模型服务。
- 记录软件版本、随机种子、任务划分、成功率口径和日志。
仿真器、数据集和场景资源属于外部依赖。复现结果时应固定依赖版本，并遵循对应项目的许可证和数据使用条款。
官方结果摘要
| 模型 | LIBERO | CALVIN ABC→D | RMBench |
|---|---|---|---|
| MiniCPM-RobotManip 1.5B | 97.5 | 4.1 | 53.3 |
表中数值来自官方仓库发布结果。跨模型比较前需确认评测设置、任务划分和指标口径一致。